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4新聞資訊行業(yè)動(dòng)態(tài)

您的位置: 首頁(yè) -> 新聞資訊 -> 行業(yè)動(dòng)態(tài) -> 機(jī)器人焊接，高效、柔性沒(méi)的說(shuō)！

某款轎車(chē)焊裝生產(chǎn)線(xiàn)上，總拼工位采用點(diǎn)焊機(jī)器人焊接工藝，實(shí)現(xiàn)了焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定和提高，保證了均勻一致性;一天24h連續(xù)生產(chǎn)，提高了生產(chǎn)率;降低了對(duì)工人操作技術(shù)難度的要求，改善了員工工作質(zhì)量;可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品焊接自動(dòng)化，并為焊接柔性生產(chǎn)線(xiàn)提供了技術(shù)基礎(chǔ)。

焊接機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)

1.焊接機(jī)器人系統(tǒng)

焊接機(jī)器人是在工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的本體獨(dú)立、動(dòng)作自由度多、程序變更靈活、自動(dòng)化程度高且柔性程度極高的先進(jìn)焊接設(shè)備，具有多功能、重復(fù)精度高、焊接質(zhì)量高、抓取重量大、運(yùn)動(dòng)速度快和動(dòng)作穩(wěn)定可靠等特點(diǎn)。在此，以KUKA六軸機(jī)器人為例介紹其運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)，其六軸從基座往上，分別為A1、A2、A3、A4、A5和A6軸，每個(gè)軸都可以前進(jìn)和旋轉(zhuǎn)，且為AC伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，都帶有抱閘，防止機(jī)器人突然斷電。

2.機(jī)器人伺服焊鉗的優(yōu)點(diǎn)

（1）每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低。由于焊鉗的張開(kāi)程度是由機(jī)器人精確控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程中，焊鉗可以開(kāi)始閉合；焊完一點(diǎn)后，焊鉗可以隨著機(jī)器人位移張開(kāi)。

（2）焊鉗張開(kāi)度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉，可盡可能減小張開(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)度，節(jié)省焊鉗開(kāi)合所用的時(shí)間。

（3）焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合的，可減少撞擊變形和噪聲。

焊接機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例

該機(jī)器人焊接生產(chǎn)線(xiàn)完全解決了人工焊接勞動(dòng)強(qiáng)度大、節(jié)拍低以及質(zhì)量不能保證等問(wèn)題。具有以下特點(diǎn)：車(chē)身下部線(xiàn)和主焊線(xiàn)采用輥床、滑撬自動(dòng)輸送，滑撬前進(jìn)、后退往返運(yùn)動(dòng)。其中，主焊線(xiàn)有9個(gè)工位，總拼工位（MB30工位）設(shè)有5臺(tái)六軸高精度焊接機(jī)器人，重復(fù)精度小于±0.12mm，擁有7把伺服焊鉗、4套機(jī)器人焊鉗存放架、5個(gè)機(jī)器人焊鉗電極帽自動(dòng)修磨器、機(jī)器人控制柜以及機(jī)器人操作示教器等附屬設(shè)備（見(jiàn)圖3）。主焊線(xiàn)及機(jī)器人工位布置。

總拼工位為Open Gate（側(cè)圍合拼）的一種方式，通過(guò)拓展可實(shí)現(xiàn)4款不同側(cè)圍總成的車(chē)型生產(chǎn)；KUKA焊接機(jī)器人、OBARA中頻伺服焊機(jī)系統(tǒng)、GRACO自動(dòng)加熱涂膠系統(tǒng)、自循環(huán)滑撬系統(tǒng)以及400kg大壓力焊鉗的使用為整車(chē)焊接品質(zhì)的提升打下了堅(jiān)實(shí)的硬件基礎(chǔ)，該車(chē)型整車(chē)精度高達(dá)81.35%，位居行業(yè)前列?？偲辞耙还の粚⒌匕蹇偝?、左/右側(cè)圍總成以及頂蓋前/后橫梁總成預(yù)裝完成后，摁下完成按鈕，輥床上升，滑撬帶動(dòng)車(chē)身輸送到總拼工位；輸送到位后輥床下降，車(chē)身定位到基準(zhǔn)上，反饋完成信號(hào)給Open Gate，之后將側(cè)圍定位、夾緊；待所有定位、夾緊到位后，PLC反饋信號(hào)給機(jī)器人，機(jī)器人接收到信號(hào)后，按前期調(diào)試的路徑對(duì)車(chē)身進(jìn)行焊接工作，可滿(mǎn)足15JPH節(jié)拍生產(chǎn)。

機(jī)器人焊接工藝的應(yīng)用帶來(lái)了如下改善：

（1）應(yīng)用機(jī)器人焊接工藝，可滿(mǎn)足15JPH生產(chǎn)的節(jié)拍，即4min一臺(tái)車(chē)（人工焊接是24min一臺(tái)車(chē)），同時(shí)為后期節(jié)拍提升打下基礎(chǔ)?？偲垂の粸楣?jié)拍提升時(shí)的瓶頸工位，節(jié)拍提升尤為困難，而采用機(jī)器人焊接工藝后，因機(jī)器人的操作柔性好，焊接姿勢(shì)易于實(shí)現(xiàn)，一臺(tái)機(jī)器人可應(yīng)用2～4把焊鉗焊接，更能滿(mǎn)足焊接位置的操作。同時(shí)機(jī)器人調(diào)試后軌跡為最優(yōu)化，對(duì)瓶頸工位的節(jié)拍提升更易實(shí)現(xiàn)。

（2）采用機(jī)器人焊接工藝，解決了部分焊接困難的問(wèn)題。如側(cè)圍總成輪罩處與地板總成搭接的焊點(diǎn)，采用喉深為600mm、喉寬為450mm的大C焊鉗，人工焊接需要兩人操作一把人工焊鉗，且焊接操作姿勢(shì)困難，易發(fā)生人身安全事故，機(jī)器人的應(yīng)用可完全避免此類(lèi)事故的發(fā)生。

（3）采用機(jī)器人焊接工藝解決了占地空間大的問(wèn)題。頂蓋前、后橫梁與側(cè)圍搭接焊點(diǎn)采用人工焊接的話(huà)，需要增設(shè)人工塔臺(tái)，左右各增加高1.5m、長(zhǎng)6m且寬2m的塔臺(tái)占地面積大，對(duì)后期焊裝廠(chǎng)以及物流輸送的規(guī)劃等都會(huì)產(chǎn)生影響；采用機(jī)器人焊接工藝后能減少一側(cè)的占地面積，使后期規(guī)劃更具備考慮空間。

（4）提升焊接質(zhì)量，保證焊接精度。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡精準(zhǔn)，機(jī)器人電極帽與板件的接觸性良好，可以避免出現(xiàn)人工焊接時(shí)產(chǎn)生的半點(diǎn)、馬蹄點(diǎn)和焊接分流等焊接缺陷。根據(jù)焊接部位和焊接參數(shù)的不同，機(jī)器人焊鉗電極帽的磨損不同，采用機(jī)器人工藝可制定機(jī)器人修磨頻率，在焊接一定的焊點(diǎn)之后對(duì)電極帽自動(dòng)修磨。通過(guò)PLC程序?qū)更c(diǎn)數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，達(dá)到要求后，PLC反饋給機(jī)器人信號(hào)，機(jī)器人接收信號(hào)后自動(dòng)根據(jù)前期設(shè)定好的程序路徑進(jìn)行修磨，更好地保障了焊接質(zhì)量。焊接位置的準(zhǔn)確性及焊接參數(shù)的穩(wěn)定性可以保證焊接后車(chē)身的精度穩(wěn)定、一致。

（5）采用機(jī)器人焊接工藝，可實(shí)現(xiàn)一個(gè)總拼工位、多車(chē)型共線(xiàn)生產(chǎn)。人工操作焊接工藝，因總拼工位各車(chē)型焊接結(jié)構(gòu)不同，對(duì)焊接設(shè)備及焊接參數(shù)要求不同，而同一工位空間有限，會(huì)與新引進(jìn)的焊接設(shè)備產(chǎn)生矛盾；采用機(jī)器人焊接工藝，其操作的柔性更容易實(shí)現(xiàn)一個(gè)總拼工位的多車(chē)型生產(chǎn)工藝。焊接機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用如圖7所示。目前改公司正基于機(jī)器人焊接工藝的柔性化，開(kāi)發(fā)Cross車(chē)型，這是與該車(chē)型共線(xiàn)生產(chǎn)、同總拼工位的另一款車(chē)型，準(zhǔn)備采用3臺(tái)機(jī)器人對(duì)車(chē)門(mén)實(shí)施滾邊新工藝。

問(wèn)題及解決對(duì)策

該生產(chǎn)線(xiàn)引進(jìn)機(jī)器人焊接工藝技術(shù)之后，在機(jī)器人軌跡調(diào)試階段，工作人員的機(jī)器人專(zhuān)業(yè)知識(shí)薄弱、隊(duì)機(jī)器人操作不熟練且對(duì)機(jī)器人程序的修改不完善、不嚴(yán)謹(jǐn)，同時(shí)車(chē)身調(diào)試過(guò)程中，板件存在異常變形等問(wèn)題，導(dǎo)致機(jī)器人工作中出現(xiàn)異常故障。出現(xiàn)問(wèn)題不怕，我們要針對(duì)問(wèn)題找出真因并解決，避免后期再次出現(xiàn)同類(lèi)異常故障。我們?cè)谝M(jìn)機(jī)器人工作時(shí)，對(duì)易發(fā)生并對(duì)日常生產(chǎn)影響較大的問(wèn)題進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)，針對(duì)故障發(fā)生的原因制定了相關(guān)整改對(duì)策，為后續(xù)引入機(jī)器人提供專(zhuān)業(yè)經(jīng)驗(yàn)知識(shí)。我們制作的故障履歷如表所示，參考故障履歷可以避免發(fā)生同類(lèi)故障。同時(shí)在調(diào)試階段，工藝人員與電氣人員要密切配合，避免交叉作業(yè)，產(chǎn)生安全隱患。

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